Andresillo nunca llegó a olvidar a don Quijote. Al principio, la primera vez que habló con él, le pareció una persona que luchaba en contra de los maltratos contra los esclavos. Había llegado a pensar que de joven él también había sido esclavo. Pero ese pensamiento hacía él cambió de seguida. En cuanto don Quijote marchó su dueño le siguió azotándole incluso más fuerte y durante más tiempo para desahogarse después de que don Quijote lo amenazara. Después de aquello Andresillo vio por fin un propósito en su vida. Vengarse de don Quijote y convertirse en un importante personaje el cual iba castigando a los dueños que castigaban a sus esclavos.
Después de diez años Andresillo consiguió ser libre ya que cambió de amo. Ese fue el último amo que tuvo. Fue el más bueno de los que tuvo. Ese amo le prometió que si encontraba a su hijo que se había marchado de casa lo dejaría libre. Andresillo se pasó muchas noches fuera de servicio buscando a su hijo hasta que finalmente lo encontró. En ese instante Andresillo quedaba libre y fue en busca de don Quijote. Se documentó sobre don Quijote y fue a su pueblo en busca de venganza. Cuando llegó se encontró con Sansón Carrasco y Sancho Panza. Ellos le dijeron la triste noticia de que Alonso Quijano había muerto y entonces se quedó unos días en casa de Sancho donde tuvo un gran alojamiento ya que Sancho se acordaba de él y sentía lástima. Entonces Andresillo le explico el verdadero motivo de su estancia en ese pueblo pero al oír que el pobre no estaba muy cuerdo cambio de idea.
Ahora Andresillo decidía salir en busca de aventuras como caballero andante como don Quijote pero con el fin de desclavizar a todos los esclavos que estaban siendo maltratados. En aquel momento a Sancho le saltaron las lágrimas y le pidió ser su escudero.
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